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万历二十年（1592年），秦良玉嫁给了石砫（今重庆石柱土家族自治县）宣抚使马千乘。婚后，为了应对时局的复杂变化，秦良玉协助丈夫组建白杆兵。
白杆兵是一支以白杆长矛为主要武器的部队，是秦良玉根据当地的地理环境所创制。用结实的白木为杆，长矛矛端有钩，矛末有环。作战时，形成“杆索”，悬崖峭壁瞬间可攀，特别适于山区作战。此外，秦良玉还训练了一支由500名妇女组成的亲兵，被视为白杆兵中的精锐部队。
万历四十一年（1613年），马千乘去世，按子幼妻袭职的旧例，秦良玉承袭宣抚使之职。
从史料来看，秦良玉的一生中，主要突出的军事事迹有三件：一是两次平定土司叛乱，二是与后金的辽东大战，三是与张献忠为首的农民军对抗。
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万历二十七年（1599年），杨应龙造反，秦良玉随夫出征。
次年正月初二，秦良玉夫妇击破叛军的偷袭，并顺势攻入叛军老巢，连续攻破金筑等七寨。
在破娄山一战中，秦良玉所率白杆兵突入敌军后方，令其猝不及防，大部队趁机掩杀，一举攻克娄山关，继而攻陷敌军据点播州海龙固。